الخلاصة:
Dans ce mémoire le travail concerne à présenter la Stabilité des systèmes non linéaires
commande robuste 𝐻∞ sur les systèmes compliqués (non linéaire, multi entrés et multi sorties
…). Dans le premier temps, nous avons défini les notions de base sur la commande robuste
𝐻∞ avec quelques principes sur ce dernier ainsi la solution d’un problème simple. Dans la
deuxième étape, nous avons examiné le cœur du problème standard pour les systèmes non
linéaires avec sa solution ou finale. Dans l’étape finale, nous avons étudié un modèle non
linéaire (Quanser 2-DOF) puis la démonstration mathématique de ses équations de mouvement
ainsi la linéarisation de ce dernier et finalement une simulation de la commande LQR sur
MATLAB puis une validation des résultats sur le modèle réel dans le laboratoire.
