الخلاصة:
L'étude des véhicules aériens sans pilote est un domaine de recherche très actif et
d'actualité. Le quadrirotor est un robot appartenant à la famille des robots aériens qui
possède une dynamique fortement non linéaire et entièrement couplée, d'où le besoin d'un
contrôle robuste et stable. La contribution de cette thèse est centrée sur la proposition des
approches de commande étudiées au parcours du master, nous avons choisissions des
commandes basées sur le PID et le mode glissant pour le suivi de la trajectoire d'un
quadrirotor. Pour atteindre cet objectif, un modèle dynamique du quadrirotor selon
Newton Euler a été développé. Ensuite, une approche de contrôle linéaire et non linéaire
basée sur PID et SMC a été développée sur le modèle quadrirotor, sa stabilité a été
analysée sur la base du théorème de Lyapunov. Les approches de contrôle proposées ont
été testées sur le modèle avec succès en simulation, malheureusement, l’implémentation
d'une approche proposée (PID) a été testée et mise en œuvre sur la plate-forme réelle en
raison du manque de temps
