COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES PAR « BACKSTEPPING »

Abstract

La commande des systèmes non linéaires a connu un grand intérêt à la fin des années 80, avec la première version de la linéarisation entrée-sortie. Plus tard, M. Krstié, et P. V. Kokotovié [1], [2], ont introduit des méthodes utilisant des changements de variables récursifs appelés « backstepping », sur des classes de systèmes triangulaires non linéaires paramétrés. De façon générale, les lois de commandes proposées, satisfont de bonnes propriétés de robustesse et d'atténuation de perturbations, mais ne s'appliquent qu'à des classes restreintes de systèmes et n'utilisent que des contrôleurs statiques. En introduisant un changement de variables dynamique et en utilisant une fonction de Lyapunov, des contrôleurs et des lois d'adaptation simples ont été obtenues pour des classes plus générales de systèmes non linéaires en 1980.لقد حظيت السيطرة على الأنظمة غير الخطية باهتمام كبير في نهاية السنوات 80، مع الإصدار الأول من الخطية المدخلات والمخرجات. في وقت لاحق، M. Krstié، وP. V. قدم Kokotovié [1]، [2] طرقًا تستخدم التغييرات المتغيرة العودية تسمى "الخطوة الخلفية"، على فئات الأنظمة المثلثية غير الخطية ذات المعلمات. وبشكل عام فإن قوانين الرقابة المقترحة تفي بالخصائص الجيدة لـ المتانة وتخفيف الاضطرابات، ولكنها تنطبق فقط على الفئات المقيدة الأنظمة واستخدام وحدات التحكم الثابتة فقط. من خلال إدخال تغيير المتغيرات الديناميكية واستخدام دالة Lyapunov ووحدات التحكم والقوانين تم الحصول على تعديلات بسيطة لفئات أكثر عمومية من الأنظمة خطية في عام 1980