Abstract:
L’objectif visé par le présent travail est l’application de la commande par mode glissant pour
les systèmes non linéaire sous actionnés. Dans un premier lieu, la théorie de cette stratégie de
commande est donnée, avec un exemple illustratif. Ensuite, l’application de cette commande
est étudiée pour des cas particuliers des systèmes a une seul entrée et deux sorties (en anglais
single input two outputs (SITO)) tels que le système pendule inversé-chariot et le système billbarre. Les résultats de simulation ont démontré l’efficacité et la robustesse de la commande
pour un problème de poursuite de trajectoire sur les deux sorties de chaque système. Afin
d’optimiser les valeurs des paramètres de la loi de commande synthétisée pour les deux
systèmes, l’algorithme d’optimisation par essaim de particules (OEP) a été utilisé. Les résultats
de simulation ont démontré aussi l’efficacité de cet algorithme d’améliorer les performances du
système
