Abstract:
Ce projet de fin d‟études porte sur la modélisation de la grue 3D (5ddl) qui représente
Un modèle de laboratoire pour un objectif éducatif d‟un pont roulant qui est utilisé largement
dans les industries et sa commande par les techniques de l‟intelligence artificielle aussi la
commande glissant floue et neurou-floue (FSMC, NFSMC) pour l‟objectif de minimisation de
balancement des angles avec la poursuite de trajectoire de référence au niveau des trois axes,
une étude comparative des résultats obtenus par les différentes algorithmes est réalisée. Ainsi
nous avons réalisé deux tests de performance pour prouver la robustesse des commandes
appliquées, une perturbation externe et un changement de trajectoire de référence. Les
résultats obtenus ont montré l‟efficacité et la robustesse des méthodes hybride
