Réalisation et Commande D’un Drone Quadrirotor

Abstract

L'étude des véhicules aériens sans pilote est un domaine de recherche très actif et d'actualité. Le quadrirotor est un robot appartenant à la famille des robots aériens qui possède une dynamique fortement non linéaire et entièrement couplée, d'où le besoin d'un contrôle robuste et stable. La contribution de cette thèse est centrée sur la proposition des approches de commande étudiées au parcours du master, nous avons choisissions des commandes basées sur le PID et le mode glissant pour le suivi de la trajectoire d'un quadrirotor. Pour atteindre cet objectif, un modèle dynamique du quadrirotor selon Newton Euler a été développé. Ensuite, une approche de contrôle linéaire et non linéaire basée sur PID et SMC a été développée sur le modèle quadrirotor, sa stabilité a été analysée sur la base du théorème de Lyapunov. Les approches de contrôle proposées ont été testées sur le modèle avec succès en simulation, malheureusement, l’implémentation d'une approche proposée (PID) a été testée et mise en œuvre sur la plate-forme réelle en raison du manque de temps.